怎樣對伺服電機(jī)進(jìn)行精確控制

  作為各種電器和機(jī)械的動力源，伺服電機(jī)基本上可以說是每一個工程師在工業(yè)應(yīng)用或者是自己的項目中都很容易會中接觸到的一種設(shè)備?？梢哉f，電機(jī)起著非常重要的作用。這里我們將討論電機(jī)運(yùn)動控制方面的算法。
　　1.DSP和TI
為什么很多人在提到電機(jī)控制時首先想到DSP？DSP芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)非常的精細(xì)化，有獨立的程序和數(shù)據(jù)。它有一個特殊的硬件倍增器并提供特殊的指令，能夠做到在比較短的時間內(nèi)就做好各個不同數(shù)字信號處理算法。由于其實際上是一個單芯片系統(tǒng)，所以在實際運(yùn)用的時候能夠?qū)崿F(xiàn)整個控制所需的各種功能。
因此，可以減少目標(biāo)系統(tǒng)的體積，減少外部組件的數(shù)量，提高系統(tǒng)的可靠性。其優(yōu)點是穩(wěn)定性好，精度高，速度快。目前，它廣泛應(yīng)用于變頻器和伺服行業(yè)。主流DSP廠商基本上銷售的都是TI的TMS320系列 ，這個系列最為主要的是以數(shù)字控制和運(yùn)動控制為主，價格低廉、使用方便、功能強(qiáng)大，深受歡迎。
　　2.比較經(jīng)常會使用到的電機(jī)控制算法
傳統(tǒng)的控制平臺只關(guān)注伺服電機(jī)的特性，新的運(yùn)動控制平臺由電機(jī)和加載系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動調(diào)試系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集和電源系統(tǒng)組成。從電機(jī)到驅(qū)動器構(gòu)成了一個完整的軟硬件實驗環(huán)境，提供了一個完全開放的軟硬件接口，具有豐富的可擴(kuò)展性教學(xué)經(jīng)驗，綜合可靠的保護(hù)措施。
電機(jī)控制按工作電源的類型分為直流電機(jī)和交流電機(jī)。不同的電機(jī)采用不同的驅(qū)動方式，伺服電機(jī)主要依靠脈沖來定位位置，當(dāng)其接收到脈沖時，它將旋轉(zhuǎn)與脈沖相對應(yīng)的角度以實現(xiàn)位移。
因此，伺服電機(jī)本身具有輸出脈沖的功能，因此電機(jī)的每個旋轉(zhuǎn)角度都會發(fā)出相應(yīng)的數(shù)字。同時，脈沖與電機(jī)接收到的脈沖相呼應(yīng)，稱為閉環(huán)，然后精確控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)精確定位，可達(dá)到0.001毫米。電機(jī)以其控制精度、低頻轉(zhuǎn)矩、過載能力、響應(yīng)速度等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、注塑、紡織等行業(yè)。